Zeus apaixonou-se por Calisto, a bela ninfa dos bosques e companheira de Ártemis. Zeus ficou de tal modo fascinado pela sua beleza que, para se aproximar dela, tomou as feições de Ártemis. Calisto acolheu Zeus sem desconfiança, mas quando reconheceu o seu erro já era tarde demais, e concebeu dele um filho, que se chamou Arcas. Hera, esposa de Zeus, ficou furiosa e castigou Calisto, transformando-a numa ursa. Um dia, a irreconhecível Calisto e Arcas encontraram-se. Calisto abriu os braços para acolher o filho mas este, julgando-se atacado pela gigantesca ursa, preparou-se para a matar. À última da hora, Zeus evitou a tragédia e transformou Arcas num pequeno urso, arrastando ambos para os céus. Hera, contudo, empurrou os dois para perto do pólo norte onde as estrelas são sempre visíveis - mãe e filho nunca teriam descanso. Arcturo, a brilhante estrela do Boieiro ficou de guarda às ursas para que não se afastassem do gélido pólo.